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冲床冲压机械手的含义

作者:来源:日期:2020-3-19 10:46:05人气:223
         冲床冲压机械手

         冲压机械手可根据预先选定的程序自动完成若干规定动作,实现物体的自动抓取和搬运。在冲压生产中,它不仅用于完成一台压力机的上下料工作,实现单机自动化,还可用于由多台压力机组成的生产线,实现压力机之间工件的自动转移,形成自动冲压生产线。由于机械手可以方便地改变工作程序,在经常改变产品品种的中小型零件生产中,实现生产自动化具有重要意义。


         该机械手由执行器、驱动机构和电气控制系统组成。

         机械手有四种驱动方式:气动、液压、电动和机械。冲压机械手 大多数是气动或液压驱动的。

         根据手冲压机械手运动的不同类型,机械手可分为四种形式:直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和多关节型。

         (1) 笛卡尔坐标型,手冲压机械手在笛卡尔坐标系的三个坐标轴方向上直线运动,即手冲压机械手的前后伸缩、上下、左右移动。这种坐标形式占用空间较大,但工作范围较小,惯性较大。适用于工作位置直线布置的场合。

         (2) 柱面坐标型,手冲压机械手可以前后移动,上下移动,在水平面上摆动。与直角坐标公式相比,它占用空间小,工作范围大。但由于机构的结构,在高度方向上的最低位置是有限的,因此不可能在地面上抓取物体,而且惯性比较大。这是一种广泛应用于机器人手的坐标形式。
         (3) 极坐标型,手冲压机械手前后移动,上下倾斜,左右摆动。它最大的特点是机械简单,工作范围大,能抓取地面物体。它的运动惯量小,但摆冲压机械手摆角的误差会使摆冲压机械手放大。

         (4) 多关节式,手冲压机械手分为大冲压机械手和前冲压机械手两部分,肘关节连接大冲压机械手和小冲压机械手,肩关节连接大冲压机械手和立柱,再加上手腕和前冲压机械手的腕关节,多关节机械手几乎可以进行仿人动作。多关节机械手运动灵活,运动惯性小。它能抓住靠近机座的工件并绕过障碍物工作。多关节机械手具有广泛的适应性。由计算机控制后,其运动控制可以通过程序或存储器模拟来完成。这是机械手的发展方向。


         冲压机械手工作原理

         冲压机械手的一部分被加工成齿条与齿轮啮合。当冲压机械手伸缩缸人推动活塞杆作往复运动时,齿轮在固定齿条上滚动,从而驱动冲压机械手以杆的两倍速度作伸缩运动。气缸是一个摆冲压机械手气缸,它推动齿条作往复运动,使齿轮转动,使整个摆冲压机械手部分左右摆动。手指的上下运动由手指提升油缸推动。这里,手指是三个气流负压吸盘。当吸盘下降并压在薄板上时,压缩空气进入喷嘴,吸盘即将吸入薄板;切断气源,薄板将下落。

         当压力机的滑块向下移动时,机械手吸料(图中两点链线所示的状态)。吸食后,手指抬起,手冲压机械手逆时针方向摆动,等待喂食。当滑块到达底部死点时,冲压机械手伸缩油缸移动,冲压机械手开始向前伸展。滑块升起后,手指将板材放入模具中心位置,将板材放入模具中,然后手冲压机械手开始转动。缩回,当一定距离后,摆冲压机械手油缸开始移动,使摆冲压机械手顺时针摆动,同时继续缩回。当冲压机械手完全缩回时,允许滑块下降。当手指到达存储桶顶部时,手冲压机械手停止摆动,手指伸缩气缸开始移动,手指降低吸盘,开始下一个循环。

         板材存放在储料筒内,支撑板可在下方升降。支撑板的升降由皮带传动驱动的小电机和蜗轮副带动丝杠转动来实现。非接触式行程开关安装在储物筒的上端。随着板材的不断去除,堆垛的高度逐渐降低。当堆垛上平面低于非接触开关时,小电机启动托盘上升,当堆垛上升到一定高度时,非接触开关再次断电。堆栈停止上升,因此堆栈的上平面始终处于手指可以到达的高度。在储物筒的上边缘还安装了两块永磁体,用同一磁场相互排斥,使最上层相邻的块体相互分离,避免同时吸两块体。这种方法只对铁磁材料有效。

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